Estructura del Brazo Robótico

La estructura del brazo robótico está compuesta por varios segmentos unidos mediante servomotores, permitiendo movimientos precisos en múltiples direcciones.

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🔹 Componentes Principales

1. Base 🏗️

   • Sujeta el brazo y permite su rotación.
   • Controlado por un servo base.

2. Eslabones 🔩

   • Conectan las articulaciones del brazo.
   • Cada eslabón está controlado por un servo.

3. Pinza o Efector Final 🤖✋

   • Se usa para sujetar objetos.
   • Controlado por un servo de agarre.

4. Controlador de Servos (PCA9685) ⚙️

   • Permite controlar hasta 16 servos con solo dos pines I2C.
   • Se comunica con Arduino mediante la librería Adafruit_PWMServoDriver.

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🔹 Conexión del Controlador de Servos

Controlador PCA9685	Arduino
VCC	5V
GND	GND
SDA	A4
SCL	A5

Los servomotores se conectan a los pines PWM del controlador.

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🔹 Código para Controlar el Brazo

Este código usa la librería de Adafruit para manejar el controlador de servos.

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_PWMServoDriver.h>

#define MIN_PULSE 150   // Pulso mínimo del servo
#define MAX_PULSE 600   // Pulso máximo del servo

Adafruit_PWMServoDriver servos = Adafruit_PWMServoDriver(0x40);

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  servos.begin();
  servos.setPWMFreq(50);  // Frecuencia de 50Hz para servos
}

void moverServo(int numServo, int angulo) {
  int pulso = map(angulo, 0, 180, MIN_PULSE, MAX_PULSE);
  servos.setPWM(numServo, 0, pulso);
}

void loop() {
  moverServo(0, 90);  // Base a 90 grados
  moverServo(1, 45);  // Hombro a 45 grados
  moverServo(2, 90);  // Codo a 90 grados
  moverServo(3, 45);  // Muñeca rotación
  moverServo(4, 90);  // Muñeca inclinación
  moverServo(5, 20);  // Pinza abierta
  delay(1000);

  moverServo(0, 180);
  moverServo(1, 90);
  moverServo(2, 45);
  moverServo(3, 90);
  moverServo(4, 45);
  moverServo(5, 70);  // Pinza cerrada
  delay(1000);
}